Desenvolvimento de um sistema de controle em malha aberta para prototipo de SCARA

Abstract

E inegável que o aumento do uso de robôs contribui para o crescimento substancial da produtividade. Baseado nisto, e na importância dos manipuladores robóticos para a indústria, foi proposto o desenvolvimento de um sistema de acionamento e posicionamento para um prototipo de SCARA, utilizando motores de passo para movimentação dos ângulos variáveis e um servo motor para ativação da ferramenta. Neste trabalho de Conclusão de Curso II foi desenvolvido o equacionamento ˜ da cinemática direta e inversa do manipulador. A partir destes dados, foi proposto um código base para encontrar o espaço de trabalho do robô, bem como sua região operacional. Com estas etapas concluídas iniciou-se a fabricação do prototipo realizada com auxilio de impressora 3D. Também é relatado de forma detalhada como funciona o protocolo de comunicação entre os componentes e como o operador pode manipular o prototipo. Por fim, são efetuados testes e ensaios de precisão utilizando o prototipo e realizada uma análise de desempenho geral.