Projeto e simulação de movimentos e espaço de trabalho de um braço robótico antropomorfo de 5 graus de liberdade mais efetuador

Abstract

Este artigo corresponde ao Trabalho de Conclusão de Curso II do curso de Engenharia de Controle e Automação do IFRS – Campus Farroupilha, e tem como objetivo desenvolver o modelo cinemático direto e inverso de um robô do tipo Scorbot, com 5 graus de liberdade mais o efetuador, bem como demonstrar o método de solução utilizado para solucionar as cinemáticas. Esses modelos permitem a simulação de posições e trajetórias do efetuador de acordo com os ângulos das juntas, ou o arranjo delas para que se atinja uma determinada posição e orientação de ferramenta pré-definida. Foram testados esses pontos do espaço para se ter autonomia em informar se são alcançáveis ou não. Também fora realizada a exportação do modelo para um software de simulação, o dimensionamento mecânico dos motores necessários para o robô, e o projeto mecânico completo deste, disponibilizando uma base para que se possa se realizar uma interface de comunicação entre o modelo de simulação e um software de controle, criando uma bancada para simulação de robótica.