Desenvolvimento de um robô de cadeia cinemática fechada em topologia Delta

Abstract

Este trabalho corresponde ao Trabalho de Conclusão de Curso II do curso de Engenharia de Controle e Automação do IFRS - Campus Farroupilha e tem por objetivo apresentaras características e passos iniciais a serem abordados para o desenvolvimento de um robô de arquitetura paralela de topologia Delta com três graus de liberdade, mais um grau de liberdade da ferramenta, para a função de pegar e reposicionar objetos. O robô teve seu projeto baseado na topologia original de um manipulador paralelo do tipo Delta de revolução desenvolvida por Reymond Clavel, sendo composto por três elos atuados por motores que movimentam uma plataforma móvel nos eixos X, Y e Z. Este documento descreve também sobre como ocorreu a construção de um protótipo funcional, integrando os passos de construção mecânica, eletrônica, e sistema de controle de um manipulador e apresenta as rotinas de testes executadas e os resultados obtidos.