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Abstract:
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Este artigo trata da implementação de um sistema de planejamento de trajetória baseado em imagens aéreas, integrado com um pequeno robô móvel. O dispositivo
vem de encontro à crescente demanda por veículos autônomos. O principal objetivo do trabalho dentro da disciplina de TCC II do curso de Engenharia de Controle e
Automação do IFRS – Campus Farroupilha é a construção do referido sistema, que opera sobre plataforma computacional, adquire informações do ambiente por meio de uma câmera e guia o robô móvel por um campo com obstáculos através do acionamento remoto dos motores, seguindo a premissa do menor custo energético. Para isso, ocorreram a montagem de um ambiente de testes, a implementação de um sistema de visão computacional e de um algoritmo de planejamento de trajetória. Foram obtidos os traçados das rotas a serem seguidas pelo veículo bem como, após sua movimentação, os pontos ocupados por ele para validação. |
