Modelagem, otimização do espaço de trabalho, controle e simulação de um robô delta via toque computado

Abstract

Os robôs de topologia Delta têm demonstrado excelente desempenho em aplicações que exigem alta precisão e velocidade, sendo muito utilizados na automação dos processos de embalamento, montagem e reposicionamento de pequenos itens. Este artigo faz parte da disciplina Trabalho de Conclusão de Curso II, do curso de Engenharia de Controle e Automação do IFRS - Campus Farroupilha e tem como objetivo geral realizar uma simulação do modelo dinâmico e do controle de posicionamento de um robô Delta aplicando o método do torque computado. Apos o dimensionamento do robô via algoritmo genético e a implementação das equações e trajetórias no Simulink, validaram-se os modelos teóricos e o projeto do controlador, o qual obteve excelente desempenho de rastreamento, obtendo erro de posição inferior a 1 milímetro para a trajetória selecionada.