Planejamento de trajetória de robô móvel usando visão aérea

Abstract

Este artigo trata da implementação de um sistema de planejamento de trajetória baseado em imagens aéreas, integrado com um pequeno robô móvel. O dispositivo vem de encontro à crescente demanda por veículos autônomos. O principal objetivo do trabalho dentro da disciplina de TCC II do curso de Engenharia de Controle e Automação do IFRS – Campus Farroupilha é a construção do referido sistema, que opera sobre plataforma computacional, adquire informações do ambiente por meio de uma câmera e guia o robô móvel por um campo com obstáculos através do acionamento remoto dos motores, seguindo a premissa do menor custo energético. Para isso, ocorreram a montagem de um ambiente de testes, a implementação de um sistema de visão computacional e de um algoritmo de planejamento de trajetória. Foram obtidos os traçados das rotas a serem seguidas pelo veículo bem como, após sua movimentação, os pontos ocupados por ele para validação.